参考：

1. b站：豪底狄：《PID调节器》第一部分：电流环设计
2. InstaSPIN-FOC™ 和 InstaSPIN-MOTION™用户指南

阅读TI的文档，把陈博的视频又看了一遍，自己整理抄了一遍，做了个笔记。主要是理论公式的推导，Kp，Ki的参数如何确定的。

Ki怎么零极点对消将系统降阶处理。
Kp为什么决定了电流环的带宽。

总结：

1. 只需要电机参数，电感L，电阻R。
2. 参数Ki为电路时间常数的导数，R/L。目的是为了零极点对消，将系统做降阶。
3. Kp调电流环的带宽。

串联和并联拓扑PI控制器
[动态系统的建模与分析]15_伯德图,bode图，为什么是20logM？分贝又是什么？
[动态系统的建模与分析]16_伯德图_手绘技巧